Il termine deriva dal greco esoterikos (interno, dentro) e storicamente si riferisce ai sacri misteri presenti in tutti i paganesimi e nel cattolicesimo. In Grecia esistevano i misteri eleusini, orfici e dionisiaci. Nell'impero romano si diffusero pure quelli di Mitra e Iside.

Vi era il segreto e un gergo allegorico per nascondere le dottrine e preservarle dalla profanazione insieme coi riti collegati. Il centro dei misteri era l'iniziazione ovvero la liberazione dal corpo visto come prigione. Infatti le religioni misteriche, come lo 'gnosticismo' che ne fu una specie di infiltrazione nel cristianesimo, la cabala nell'ebraismo e il sufismo nell'Islam, credevano alla dottrina dell'ensomatosi e della preesistenza celeste dello spirito.
Questo spirito considerato divino discendeva nel corpo e attraverso varie vite si purificava dal male fino a far ritorno alla patria celeste ed essere reintegrato tra gli dei. Il buddhismo ancor oggi parla della discesa dei devas sul monte Meru e della loro progressiva materializzazione.

I primi cartomanti furono affascinati dal significato simbolico di queste carte; in seguito attribuirono agli arcani maggiori ulteriori significati legati sia alle raffigurazioni, sia al loro nome, sia alla numerologia associata al numero indicato sulle carte. Queste ulteriori interpretazioni furono poi simbolizzate e inserite nelle nuove rappresentazioni delle carte, arricchendole sempre più.

(da Wikipedia) Nel 1992 Antoine Faivre, titolare della cattedra di "Storia delle correnti esoteriche nell'Europa moderna e contemporanea" all'EPHE di Parigi, ha proposto la prima definizione storico-religiosa della nozione di esoterismo. Secondo Faivre,[1] il quale metodologicamente circoscrive la sua analisi all'ambito delle correnti moderne e contemporanee dell'Occidente, è esoterica ogni dottrina e forma di pensiero che si basi sui quattro principi seguenti:

1. l'esistenza di una corrispondenza analogica tra il microcosmo e il macrocosmo (l'essere umano e l'universo sono l'uno il riflesso dell'altro);
2. l'idea di una natura viva, animata;
3. la nozione di esseri angelici, di mediatori tra l'uomo e Dio, ovvero di una serie di livelli cosmici intermedi tra la materia e lo spirito puro;
4. il principio della trasmutazione interiore.

A questi quattro principi fondamentali vanno aggiunti i due seguenti, considerati complementari:
     5. la pratica della confluenza delle fonti dottrinali;
     6. il principio della trasmissione iniziatica.

È evidente che a tali criteri corrispondono le maggiori espressioni di quello che comunemente viene chiamato "esoterismo" occidentale, quali l'alchimia, la cabala, l'ermetismo, la teosofia. I criteri di Faivre però lasciano fuori dalla nozione di esoterismo la maggior parte delle correnti new age e neopagane, come pure le tradizioni massoniche e le tante correnti mistiche minoritarie, occidentali ed orientali, che hanno contribuito a fondare l'esoterismo contemporaneo. Per tale motivo (cioè per il fatto che tali criteri siano poco "comprensivi"), la criteriologia di Faivre è stata criticata da altri storici delle religioni, per esempio Kocku von Stuckrad. Ciò nonostante, essa resta un punto di riferimento centrale per tutti coloro che si interessano seriamente di esoterismo e vogliono studiare quest'ultimo dal punto di vista storico-religioso.